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堆垛机的运动循环和各部分速度计算

堆垛机的运动循环

为了合理运用自动化立体仓库以及分析堆垛机的运动特性，必须掌握正确的出入库能力，即堆垛机的运动循环。在这里来讨论一个回流是仓库，它的出入库口设在货架的同一侧

由堆垛机的运动循环图可知堆垛机的运动分为以下几种：

1．入库（空载）——任意货位——出库（荷载）

2．入库（荷载）——任意货位——出库（空载）

3．入库（荷载）——任意货位——空载运转——任意货位——出库（荷载）

4．入库（空载）——任意货位——荷载运转——任意货位——出库（空载）

2.加速度的调节。国内的立体仓库在运行过程中的程序设置是多种多样的，通常将加速度的设计放在下位程序里设置。加速度的合理范围应在0.20~0.36m/s，太小会使加速度距离和时间太长，从而导致堆垛机效率低下，太大则会缩短行走部件的使用寿命，或造成行走轮与轨道打滑。因此，选择合理的加速度对设备的运行稳定性和安全性极为重要。以堆垛机为例，双向货叉，高速度为120m/min，加速度为0.20~0.30m/s为宜；若高速度为160m/min，加速度为0.25~0.35m/s为宜。能否设置合适的加速度同样是项目成功的关键因素。

⑤大回转速度?大回转速度是指在额定起重量下，回转平台回转时所能达到的大速度。

⑥堆垛机的货叉下挠度

堆垛机的货叉下挠度是指在额定起重量下，货叉上升到大高度时，货叉前端弯下的距离，这一参数反映货叉抵抗变形的能力，它与货叉的材料、结构形式以及加工货叉的热处理工艺有关。

⑤大回转速度?大回转速度是指在额定起重量下，回转平台回转时所能达到的大速度。

⑥堆垛机的货叉下挠度

堆垛机的货叉下挠度是指在额定起重量下，货叉上升到大高度时，货叉前端弯下的距离，这一参数反映货叉抵抗变形的能力，它与货叉的材料、结构形式以及加工货叉的热处理工艺有关。

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